大学校及び設置科 北陸職業能力開発大学校　制御技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術 安全衛生、機械加工、電気電子基礎、シーケンス制御、メカトロニクス工学、センサ工学、アクチュエータ工学
課題に取り組む推奨段階 機械加工実習、電気電子基礎、PLC実習
課題によって養成する知識、技能・技術

PLC実務技術、メカトロニクス技術、機械加工技術などの実践力を身につけます。
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製作の目的と概要

近年、工場の自動化、省力化において、ビークル式搬送ロボットの必要性はますます増大しています。中でも、複数の搬送ロボットの連携運転は欠かせない動作になってきています。今回は、速度同期運転と距離同期運転が可能であるビークル式搬送ロボットを製作しました。
制御技術科ではメカニズムとコンピュータ制御の両面に柔軟に対応できる実践技術者の育成を目標としています。本課題はその両面を有しているので総合制作課題としました。

成果

ビークル式搬送ロボットの親機と子機を図1に示します。ビークル式ロボットのモータドライバやバッテリは下部に配置し、上部にセンサー類をマウントしやすい構造としました。ステッピングモータ駆動2輪支点とすべりマットで、底面を3点支持としました。親機は子機に居場所をしらせるための反射板を、子機はレーザスポットセンサとレーザ距離センサを反射板と対向する位置に収納しました。図2に親機と子機のセンサ配置図を示します。親機は往復で4種類の速度変化を設け、子機搬送ロボットの同期制御について次のことが確認できました。ひとつはスポットセンサによる速度同期制御運転で、もうひとつは距離センサによる距離同期制御運転です。ビークル式搬送ロボットの位置決め制御と同期制御を通して、学生はメカトロニクス製品の制作・制御の基礎技術と手順と注意点について実習体験を通して習得できたと思います。
PLCによる同期運転搬送ロボットの制作(H22)の画像1
図1　搬送ロボット（左側親機、右側子機）
PLCによる同期運転搬送ロボットの制作(H22)の画像2
図2　センサ配置
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