3/2017
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図2 自立型相撲ロボット(全体)図3 相撲ロボットの底面図4 相撲ロボットの駆動部-41-ている。これは,相手ロボットを持ち上げるための工夫であり,勝敗の行方を左右する重要なポイントである。全体的な構造としては,このブレードを取り付けるための台と本体で構成されている。本体底面には磁石が配置され,鉄板土俵に吸着して動作する(図3)。また,本体表面は,相手から検出されにくくするため黒色の塩ビ板で覆うようにしている。ロボットの駆動部を図4に示す。モータにはマクソン社製のDCモータ(90W)を2個使用し,二輪駆3.1 寸法および重量自立型もラジコン型も外形寸法が幅20cm,奥行き20cm,重量は3kg以内で作る必要がある。高さについての制限はない。3.2 製作上の禁止事項妨害電波発生装置,発火装置や物を投げる装置などを組み込むこと,また土俵を傷つけたり汚したりする材料や部品を使用すること,ロボット同士が接触したときに飛散する材料部品の使用は禁止されている。また,吸盤等を用いてロボットを土俵上に固定し,自らも動作不能になる部品を用いてはならない。3.3 出火防止対策ヒューズまたはポリスイッチの装備,回路による遮断等,バッテリーへの過電流を防止する対策が必要となる。3.4 自立型の動作開始,および停止方法ロボットは「遠隔スタート・停止用リモコン」(以下,「リモコン」という。)によるスタート指示より,5秒経過してから動作が開始するように製作しなければならない。また,ロボットは危険防止のためリモコンで停止させなければならない。3.5 勝敗判定ロボットの一部が相手より先に土俵の余地(地面)に着いたら負けとなる。土俵上で倒れても負けにならない。試合時間は3分間,時間内で先に2本取ったロボットの勝ちとなる。東海能開大で製作した相撲ロボットを図2に示す。また,各要素の詳細については次の通りである。4.1 機械的構造現在,大会に出場しているロボットの大半がブレードと呼ばれる刃物をロボットの先端に取り付け4.相撲ロボットの構造

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