X1−L ・cosτY1−L・ sinτ…………⑶図７ ローラギヤカムの鼓形カムの ５軸マシニングセンターでの加工図8 平面溝カムの構造とその理論５．おわりに4.2 ハンド部のリフター用カム設計と製作 図８にハンド部を上下させる平面溝カム機構とその理論について示す。本機構は，平面溝カムとそれに従属して揺動する揺動レバーからなる。ただし，揺動レバーの回転の中心位置ａ（X１,Y１），レバーの回転の中心aからカムフォロアの長さＬ，揺動レバーの回転角をτとする。また，カムの回転角度をθとする。 平面溝カムの形状はカムフォロアの位置で決まることから，図８の下図で示すカムフォロアの位置ベクトルRを求めれば，カムの形状は決まる。 さらに揺動レバーの回転角をτはカムの回転角θから決まる。したがって，位置ベクトルＲをカムの回転角θに応じて座標変換すると， cosθ sinθ −sinθ cosθ R＝C－D ＝で示される。ただし，レバーの回転角は，前もってシフト量35ｍｍと回転角の関係は算出しておく必要がある。 平面溝カムの機械加工は同様に図４のタイミングチャートにカム曲線を適用し，カム動作曲線を求めている。ここではカム曲線としては単弦曲線１）を用いている。そのカム動作曲線をもとに式⑶によっ－29－て，カム形状の数値データを算出する。そのデータをCADに取り込み，モデリングを行う。その後，そのモデルをもとにCAMでNCプログラムの出力し，マシニングセンターで加工を行っている。なお，ローラギヤカムによるハンドの回転とリフト運動のタイミングを調整するため，平面溝カムは単独で加工し，ローラギヤカムに組み込んでいる。 今回，立体カムを使用したPick&Place装置のハンド部の設計・製作の事例について紹介した。 前回，報告したインデックスバレルカムを用いたインデックステーブルと組み合わせたものを図９に，またその設計仕様も併せて示す。実践報告
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