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図2 ニュートラルのパルス幅は1.472msec図3 トリガー引きのパルス幅は1.912msec図4 トリガー押しのパルス幅は1.008msec技能と技術　3/2011図5 サーボを同じ端子に接続図6 サーボ制御回路図　つまり、14.26ミリ秒で1周期（左エッジから次の左エッジまで）なので、その時間内で、ヤマ部分が何秒あるかによってサーボの角度が決まるということです。この図はニュートラの位置ですので、このヤマ部分が何秒あるかを読み取ります。原始的な方法では、オシロの画面の長さを測って計算する方法もありますが、デジタルオシロスコープでは、図のようにパルス幅も表示してくれます。　同様にして、トリガーの引きと押しのパルス幅を測定します。（トリガーの引きと押しは送信機側で変えることができるので、デューティーが長い方が引きとは限らない）　PICマイコンを使ったサーボ制御回路は図6のとおりです。今回の回路では、8ピンタイプのPIC12F675を使ってみました。このPICは、類似するPIC12F629との違いとして、アナログの入力端子を持っている点があります。回路図にあるようにボリューム（可変抵抗）を使って、ボリュームを回したのと同じような量で、サーボ軸が動くような実験をするために、アナログ（A/Dコンバータ）ポート付きのPICを選択してみました。ですから、PIC16F819などのPICでも、同じように使うことができます。サーボの電源は、PIC用に5Vのレギュレータで作ったものをそのまま使っていますが、6Vまでは可能です。また、サーボはある程度電流を必要としますので、レギュレータの電流容量は500mA以上のものを使った方がよいでしょう。3.PICマイコンを使ったサーボ制御回路−30−